方式，对输出占空比进行控制，所以这两个要素之中任何一个发生变化，都会影响相电流。
　　当电机没有稳压电源时，在从电源到电机驱动电路的电压上会出现大量的脉动电压。随
着电源电压变化，电机电流也会波动。如果电源上的脉动电压很大，当电机电流变得太小时，
电机很可能会停止运转。该控制器内置一个电源电压修正电路，如图

7 所示。在这个电路内，

内部模数转换器负责测定电源电压，然后由在数字内核实现的修正算法计算修正因数，将
其施加到

PWM 占空比内，使输出电压值在整个电源电压变化范围内保持恒定。

　　随着电机发热，相阻变化也会直接影响相电流。

KTHERM 设置用于修正电机内部发热

导 致的相阻变化。驱动器控制器的软件可以 监测 或估 计电机温 度的 升高状况 ，设置
KTHERM 值，修正因为温度升高而引起的电机相阻的变化。例如，可以使用一个简单的算
法测定在运转间隔时电机停止运转时的相阻，根据测量结果调整

KTHERM 值。

　　结论
　　

L6470 实现的功能让设计人员可以实现电压控制式微步进驱动器，修正过去需要采用

电流控制式驱动器才能解决的典型的系统问题。从总体上看，系统控制变得更加顺畅，没有
电流控制式驱动器的。