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一

览

职

业

  -3- 

未

来

动

力

数成正比；也就是说，

SPS 值变化越频繁，其值也越大，而加速度曲线也会越大起大落。加速度定时器

同时控制这两个参数：定时器函数起作用的次数与

SPS 值每秒的变化次数相同，另外，定时器的中断服

务程序

(ISR)通过一个预先确定的因数定期增加当前 SPS，从而确定新的速度。

使用每秒每秒步进

(SPSPS)，或者当前 SPS 速率改变的每秒次数，来测定加速速率。如果通过增加 1 来

改变

SPS 值，则每次加速速率改变都必须调用（触发）加速度定时器的 ISR。例如，加速速率为 1000 

SPSPS 时，马达速度以 200SPS 开始，并周期性增加 1，直至其达到 1200SPS。那么，加速度定时器的

ISR 需要调用 1000 次。

另外一种方法是，加速度定时器调用频率减半，然后

SPS 周期性增加 2。相比前一个例子，加速度定时

器的

ISR 仅调用了 500 次，但马达仍然以 200SPS 启动，并在 1 秒内达到 1200SPS。两者的差别是更实

时的可用性，但代价是分辨率下降。换句话说，为了达到

999 SPSPS 的精确加速速率，必须使用第一种

方法。

必须在两种方法之间进行权衡，因为您的选择决定了可以达到什么样的马达工作质量。例如，如果要求

有很多粒度以达到所有可能的加速度过程，则需要尽可能地调用加速度定时器的

ISR。

但是，在前面的

SPS 定时器方程式中，存在除运算。根据所使用处理器内核的不同，这种除运算可能会

极大限制

ISR 被有效调用并正确产生新 SPS 速率的次数。在使用 TI MSP430 且 CPU 运行在 16 MHz 下

的实现中，一次除运算耗时约

500μs。结果，ISR 每秒被调用的最大次数为 2000 次。这种限制决定了增

量因数的大小。加速速率大于

2000 时，必须使用大于 1 的增量。

在马达启动前不久，便进行一次加速速率计算。负责该计算的软件，确定加速度定时器的时间间隔和增

量因数大小，然后对各变量进行相应的配置。同时使用这些变量，直到对

SPS 速率的修改足以达到目标

速度为止。一旦达到目标速度，加速终止。