Fpwm=1/(Tpwm) (3)
其初设置程序流程图如图

4 所示。

 

 
3.2 步进

电机的控制

本系统

设计了手动
和自动两种
控制方式，
手动模式主
要运用于对
自动化和控
制要求不高
的场合，通
过按键实现
电机的步移、
加减速、正反转和启停。自动模式运用于对自动化程度、控制精度要求高的工况。
针对实验室项目，本系统采用的控制方式主要为自动模式。上位机上电后即开始
检测实验室装置

(流量传感器)输出信号，通过与事先设定好的两个阈值 A 和

B(B>A)进行比较，当信号强度为零时电机推动传感器高速循环扫描现场直到信
号强度大于阈值

A 时，系统判断为粗调成功。此后系统进入微调阶段，电机进

入低速运行模式，传感器低速移动直到信号强度大于或者等于

B 强度时系统控

制电机停止运行。系统的控制流程图如图

5 所示。在本系统中针对不同的工况设

计的两个信号阈值为程序设计中的周期寄存器提供了设置依据，因实验室系统
对精度要求较高，故周期寄存器设置的初值都较大从而使

Fpwm 的值较小，电

机的转速也相应较低。在本系统中选用

EPWM2B 端口输出 PWM 的脉冲，

GPIO1 控制电机转动方向，GPIO2 控制电机的启停。

 
4 系统

调试分析

4.1 

PWM 脉冲
调制分析

图

6 为

DSP 输出的
脉冲波形和
其相对应的
参数，通过
修改参数值
可以实现对
脉冲频率的