该模型中，有效排量决策模块

J8 运行的前提条件是 J1～J5 先运行，即获得

各种开关状态、车速和蓄能器压力，缺一不可。经过逻辑判断后决定

HBRS 的工

作模式。

J8 有分支，J8 判断系统工作模式 State 为能量保持工作模式时，J10 直

接发出默认的驱动命令即可，不触发

J9。J10 控制各电磁换向阀的开关状态，控

制电磁离合器的结合／分离状态。

J9 在制动能量回收工作模式时，需要获得车速

制动踏板行程，查询最佳排量对应的控制电流，在制动能量再生工作模式时，
需要获得车速、加速踏板行程，查询最佳有效排量对应的控制电流。

J10 根据当前

车辆制动加速度以及反馈电流的大小，对控制电流值进行修正，并发出驱动命
令到驱动模块。

J9 和 J10 均在不同工作模式下，需要不同的传感器信号或状态变

量，因此需要添加判断程序，从而实现在不同工作模式下触发不同控制程序的
目的。
　　

2．3 任务划分

　　根据任务划分原则为

I／O 依赖性、功能内聚、任务内敛，将 13 功能模块划

分为

6 个任务，如表 2 所列。9 个任务中 R1～R6 由系统控制处理器芯片调度实

现，

R7～R9 由微控制器集成外设控制。J10 和 J11 由芯片 TLE6230GP  实现驱动，

J12 则由控制芯片的 PCA 及扩展芯片 33486A 实现，并由单片机

  PCA 模块实现

PWM 信号输出。

　　

3 调度算法设计

　　当

HBRS 使能开关打开时，系统共有 4 种工作模式：制动能量回收模式、制

动能量再生模式、制动能量保压模式和制动能量强制泄压模式。

HBRS 进入何种

工作模式由控制系统进行逻辑判断，因此任务

R1 工作模式决策组合是周期性运

行的任务。若判断系统进入制动能量保压工作模式或强制泄压工作模式，则直接
任务

R6 驱动组合；R6 发出控制外设的驱动命令，通过任务 R7、R8 运行，控制

电磁换向阀的通断实现油路的变换，控制电磁离合器的结合／分离实现

HBRS

与车辆原动力传动系统的分离；若

R1 判断系统进入制动能量回收工作模式或者

制动能量释放工作模式，则触发任务

R4 查询目标驱动电流值，并触发任务 R5