3.1 

BLDCM 本体
模块
　　在整个控
制系统中，
BLDCM 本体
模块是最重要
的部分，该模
块根据

BLDCM 电压平衡方程式（2）求取 BLDCM 三相相电流，控制框图如图

4 所示，由电压平衡方程式（2）可得，要获得三相相电流 ia、ib、ic,必需首先求
得三相反电动势

ea、eb、ec.在 BLDCM 建模过程中，获得理想的梯形波反电动势

波形是一个关键的问题。目前求取反电动势常用的方法有：（

1）有限元法；

（

2）傅里叶变换法；（3）分段线性法，如图 5 所示，将一个运行周期分为 6

个阶段，每

60°为一个换相阶段，每一相的每个运行阶段都可用一段直线来表示，

根据某一时刻转子位置和转速信号，确定该时刻各相所处的运行状态，通过直
线方程即可求得反电动势波形。分段线性法简单易行，且精度较高，能够较好的
满足仿真建模的设计要求。因此采用分段线性法建立梯形波反电动势波形。

　　

　　根据图

5 可

以推得转子位置
和反电动势之间
的线性关系，如
表

1 所示，从而

采用分段线性法，
解决了在
BLDCM 本体模
块中梯形波反电
动势的求取问题。

　　

　　

3.2 电流滞

环控制模块
　　电流滞环控
制模块的作用是
实现滞环电流控
制，输入三相参
考电流以及三相