更进一步来说，实际系统中某些变量是不能直接测量的，例如现在研究的同步
电机无位置传感器控制就是只能测量电机的角速度？棕。为此，可以构造基于混
沌同步的状态观测器，估计出其他变量，从而可以实现控制。其结构框图如图

所示。也就是说，通过构造与永磁同步电机相关的同步子系统，将控制所需的电
机状态变量用通过同步后的子系统变量代替，从而形成闭环控制。

本文首
先介绍了
永磁同步
电机与混
沌

Lorenz

系统在数
学模型上
的相似之
处。永磁
同步电机
本身是不
会呈现混
沌特性的，
但是随着
电机外部
力矩的变
化及

q 轴

电压的变
化，就有
可能产生
混沌现象。
传统的

控制器在
抑制混沌
上作用又
不是很明
显。由此
引入了非
线性反馈控制，该控制器能够使非线性的电机系统转化为普通的一阶系统，从
而可以通过线性系统的零极点配置达到期望的响应特性。考虑到实际系统的某些
变量可能无法测量，在非线性反馈的基础之上，引入了基于混沌降阶同步的状
态观测器，用估计值代替某些不可测量的变量，进而构成非线性反馈，实现了
电机系统的控制。同时通过

Lyapunov 直接法证明了观测器的稳定性。仿真结果也

证明了该控制器的有效性。