伺服电机编码器调零对位方法

一台 AB 伺服电机（MPL-B640F-MJ24AA)，拆开检查刹车时由于客户无知，连装
在电机尾部固定的编码器也拆了下来（没做标记），编码器是 sick 的 SRM50-
HFA0-K01。装上后刹车没问题，但出现飞车故障。伺服驱动器报错 E18 OVER SP
EED 或者 E24 velocity error。
应急调零方法,简单而且实用.但必须把电机拆离设备并依靠设备来进行调试.试好
后再装回设备再可.事实上经过大量的调零试验,每个伺服电机都有一个角度小于
10 度的零速静止区域,和 350 度的高速反转区域,如果你是偶而更换一只编码器,这
样的做法确实是太麻烦了,这里有一个很简便的应急方法也能很快搞定.

拆下损坏的编码器，装上新的编码器,并与轴固定.而使可调底座悬空并可自由旋转,
把电机重新连入电路,把机器速度调为零,通电正常后按启动开关后有几种情况会发
生,
1、是电机高速反转,这是由于编码器与实际零位相差太大所致,不必惊慌,你可以把
编码器转过一个角度直到电机能静止下来为止

2、是电机在零速指令下处于静止状态,这时你可以小心地先反时针转动编码器,注意:
一定要慢,直到电机开始高速反转,记下该位置同时立即往回调至静止区域.这里要
求两手同时操作,一手作旋转,另一手拿好记号笔,记住动作一定要快,也不可慌乱失
措,完全没必要,这是正常现象.然后按顺时针继续缓慢转动直到又一次高速反转的
出现,记下该位置并立即往回调至静止区,

通过上述调整,你会发现增量式伺服电机其实有一个较宽的可调区域,而这个区域里
的中间位置就是伺服电机最大力矩输出点,如果一个电机力矩不足或正反方向运行
时有一个方向上力矩不足往往是因为编码器的 Z 信号削弱或该位置偏离中心所致,
即零位发生了偏离,一般重新调整该零位即可.

对于一个新的编码器来说这个静止区域相对较小,如大幅增加则是编码器内部电路
出了问题,表现为力矩不足或发热大幅增加.用电流表测量则空载电流明显增加.

找到中心位置后并把这个位置擦干净,只要把编码器底座用 502 胶直接固定于电机
侧面对应处即可.待 502 干了后再在上机涂上一层在硅橡胶即可投入正常运行.实
践证明,正常情况下这样处理后的伺服电机使用一年是没有问题的,

从上面的调整可以看出,由于编码器的轴与电机轴心是可以随便以任一角度连接的,
所以编码器零位与电机的机械位置只是相对位置而已,只有编码器的轴与电机轴固
定了,那么编码器的实际零位位置也便固定下来了,如果活动底座位置确定了,那么
轴间的柱头镙钉的位置也便固定了.
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