伺服电机编码器
一 、前 言
伺服电机编码器是安装在伺服电机上用来测量磁极位置和伺服电机转
角及转速的一种传感器，从物理介质的不同来分，伺服电机编码器可以分
为光电编码器和磁电编码器，另外旋转变压器也算一种特殊的伺服编码器，
目前市场上使用的基本上是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，
有可靠，价格便宜，抗污染等特点，有赶超的光电编码器趋势。
二 、伺 服电 机编 码器 原理
伺服编码器这个基本的功能与普通编码器是一样的，比如增量型的有
A,A 反，B，B 反，Z，Z 反等信号，除此之外，伺服编码器还有着跟普通
编码器不同的地方，那就是伺服电机多数为同步电机，同步电机启动的时
候需要知道转子的磁极位置，这样才能够大力矩启动伺服电机，这样需要
另外配几路信号来检测转子的当前位置，比如增量型的就有 UVW 等信号，
正因为有了这几路检测转子位置的信号，伺服编码器显得有点复杂了，以
致一般人弄不懂它的道理了，加上有些厂家故意掩遮一些信号，相关的资
料不齐全，就更加增添了伺服电机编码器的神秘色彩。
由于 A、B 两相相差 90 度，可通过比较 A 相在前还是 B 相在前，以判
别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄
的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，
但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一
个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要
差一些。
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分辨率 编码器以每旋转 360 度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，
也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度 5~10000
线。
三 、伺 服电 机编 码器 分类
1、 增 量 型编 码 器
除了普通编码器的 ABZ 信号外，增量型伺服编码器还有 UVW 信号，
目前国产和早期的进口伺服大都采用这样的形式，线比较多。
以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编
码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，
编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不
能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏
移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。