达到一个引人瞩目的市场规模。根据 ARC 近期的一份研究，世界通用运动控制(General 
Motion Control GMC)市场已超过 40 亿美元，并且有望在未来 5 年内综合增长率达到
6.3

 

％。

    

 

目前，通用运动控制器从结构上主要分为如下三大类：

    ·

 

基于计算机标准总线的运动控制器

    它是把具有开放体系结构，独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。这种运动
控制器大都采用 DSP 或微机芯片作为 CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控
制和伺服驱动、外部 I/O 之间的标准化通用接口功能，它开放的函数库可供用户根据不同
的需求，在 DOS 或 WINDOWS 等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。如美国
Deltatau 公司的 PMAC 多轴运动控制器和固高科技(深圳)有限公司的 GT 系列运动控制器

 

产品等。目前这种运动控制器是市场上的主流产品。

    ·Soft

 

型开放式运动控制器

    它提供给用户最大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是
计算机与伺服驱动和外部 I/O 之间的标准化通用接口。就像计算机中可以安装各种品牌的
声卡、CDROM 和相应的驱动程序一样。用户可以在 Windows 平台和其他操作系统的支持
下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控制
系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。基于 Soft 型开放式运动控制器开发的典型产
品有美国 MDSI 公司的 Open CNC、德国 PA(Power Automation)公司的 PA8000NT。美国 Soft 
SERVO 公司的基于网络的运动控制器和固高科技(深圳)有限公司的 GO 系列运动控制器
产品等。Soft 型开放式运动控制的特点是开发、制造成本相对较低，能够给予系统集成商

 

和开发商更加个性化的开发平台。

    ·

 

嵌入式结构的运动控制器

    这种运动控制器是把计算机嵌入到运动控制器中的一种产品，它能够独立运行。运动控
制器与计算机之间的通信依然是靠计算机总线，实质上是基于总线结构的运动控制器的
一种变种。对于标准总线的计算机模块，这种产品采用了更加可靠的总线连接方式 (采用
针 式 连 接 器 ) ， 更 加 适 合 工 业 应 用 。 在 使 用 中 ， 采 用 如 工 业 以 太 网 、
RS485、SERCOS、Profibus 等现场网络通信接口联接上级计算机或控制面板。嵌入式的运动
控制器也可配置软盘和硬盘驱动器，甚至可以通过 Internet 进行远程诊断。例如美国
ADEPT 公司的 SmartController，固高科技公司的 GU

 

嵌入式运动控制平台系列产品等。

    我国在运动控制器产品开发方面相对落后，1999 年固高科技(深圳)有限公司在深圳成
立，她是国内第一家专业开发、生产开放式运动控制器产品的公司。其后，国内又有其他
几家公司进入该领域，但实际上，大多是在国内推广国外生产的运动控制器产品，真正

“

”

进行自主开发的公司较少。 八五 期间，我国广大科研工作者也成功开发了两种数控平台
和华中Ⅰ型、蓝天Ⅰ型、航天Ⅰ型、中华Ⅰ型等 4 种基本系统，这些系统采用模块化，嵌入
式的软、硬件结构。其中以华中Ⅰ型较具代表性，它采用工业 PC 机上插接口卡的结构，运
行在 DOS 平台上，具有较好的模块化、层次化特征，具有一定扩展和伸缩性。但从整体来