动性能，故本系统中采用此方法按曲线类型开发了许多参数化运动控制数控程序。

    

 

作为应用例子，以下提供单轴运动时，利用样条模式拟合正弦曲线的程序片断：

    

 

上位机下传曲线参数程序如下：

    str:='p347=1'; //

 

幅值、相角、频率和起始点运动参数

    PmacSendCommandA(0，str); 
    str:='p349=100'; 
    PmacSendCommandA(0，str); 
    str:='p350=2'; 
    PmacSendCommandA(0，str); 
    str:='p346=100'; 
    PmacSendCommandA(0，str); 
    PMAC

 

卡上的下位数控程序如下：

    ABS //

 

运动初始状态

    P344=0 
    P348=0 
    TA100 
    TS50 
    F100 
    SPLINE1 //

 

调用函数

    TA(100) 
    WHILE((P347*P348+0.01745*15)<2*3.1415*P349) //

 

调用参数

    P348=P348+0.01745*5/P347 
    X(P350+P345*COS(P347*P348+P346)) //

 

计算求解

    ENDW 

    4 

 

实际应用效果

    利用上述方法，开发了 X，Y 轴正弦等轨迹运动。为验证其综合应用效果，我们使用两
轴均单独采用样条模式进行正弦曲线拟合，再正交运动合成圆运动的方法，进行圆曲线

 

拟合。

    由于两轴均采用样条曲线进行正弦曲线拟合，最终通过两轴的正交运动得到圆轨迹，
圆轨迹误差指理论圆轨迹上的点与实际轨迹上最近点的距离的大小。圆轨迹误差包含两轴
的匹配误差和单轴的正弦曲线拟合误差。如果圆轨迹误差符合精度要求，则说明每个轴的

 

正弦曲线拟合误差满足精度要求。

    在实际运动中，我们得到了符合精度要求的圆轨迹曲线，横轴以时间（ms）为单位，
纵轴以位置跟随误差的大小（mm）为单位，实际运行最大合速度为 0.5 米/秒。因为实际
的两轴增益不一致，所以轨迹误差的特性曲线近似的符合正弦分布，实际最大误差小于
0.15mm。满足所需运动精度要求。