第２８卷第６期

２０１０年１２月

轻工机挪

Ｌ蛐ｔ／ｎｄｕｓ廿ｙ

ＭａｃｈｌｎｅＩｙ

ＶｏＩ．２８Ｎｏ．６

Ｄｅｅ．２０ｌＯ

［自控・检测】

ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５－２８９５．２０１０．０６．０１８

电梯运行速度曲线的控制

陆鑫森，赵国军，邢海潇，曾国伟

（浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室，浙江杭州

３１００１４）

摘要：在对电梯现有的几种运行速度控制系统分析的基础上，提出了以绝对距离为原则的速度优化控制算法。此优化

控制算法消除了运行过程中的爬行段．实现电梯的直接平层．能大大改善电梯控制速度的性能。图５参９

关键词：电梯；速度控制；速度曲线；速度算法；绝对值编码器

中图分类号：ＴＵ９７６．３

文献标志码：Ａ

文章编号：１００５－２８９５（２０１０）０６４）０７０－０３

ＣｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅＥｌｅｖａｔｏｒＲｕｎｎｉｎｇ

Ｓｐｅｅｄ

Ｃｕｒｖｅ

ＬＵＸｉｎ．ｓｅｎ，ＺＨＡＯ

Ｇｕｏ－ｊｕｎ，ＸＩＮＧ

Ｈａｉ－ｘｉａｏ，ＺＥＮＧＧｕｏ—ｗｅｉ

（Ｔｈｅ

ＭＯＥＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｐｅｃｉａｌ

ＰｕｌＳｅ

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Ａｄｖａｎｃｅｄ

ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，

Ｍｉｎｉｓｔｒｙｏｆ

Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ

Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ

Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１４，Ｃｈｉｎａ）．

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄ

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ｏｆ

ｔｈｅ

ｅｘｉｓｔｅｄｓｅｖｅｒａｌｅｌｅｖａｔｏｒｒｕｎｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ

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ｅｌｅｖａｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ

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ｆｉｇ．９

ｒｅｆ．］

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｅｌｅｖａｔｏｒ；ｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌ；ｓｐｅｅｄ

ｃｕｒｖｅ；ｓｐｅｅｄ

ａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ａｂｓｏｌｕｔｅｖａｌｕｅｅｎｃｏｄｅｒ

０

引言

随着社会经济的发展，高层建筑Ｅｌ益增多，电梯需

求量越来越大，同时，人们对电梯的性能要求越来越

高。在保证电梯运行安全可靠的前提下，需进一步提

高电梯运行的快速性。

１

电梯速度控制方式的选择

电梯速度控制方式很大程度上决定了电梯运行的

舒适性和快速性。目前控制方式主要有以时间为原

则，以相对距离为原则及以绝对距离为原则３种方

式‘¨。

以时间为原则的速度控制方式是通过在制停阶段

设定一个低速的爬行延时段来消除累计误差，这种延

时方式本质上是一种开环控制方式，运行效率低，平层

精度低。

以相对距离为原则的速度控制方式通过安装在曳

引机上的增量式编码器间接获得轿厢位置，由于曳引

轮和钢丝绳之间存在着打滑现象，当电梯进入减速运

行时，增量式编码器的脉冲计数不能反映电梯的准确

位置，所以停靠时任然需要配合井道磁开关来运行一

小段爬行距离。

在本文的系统中。绝对值编码器把井道中的实际

绝对距离反馈给电梯主控制板。主控制板根据绝对距

离，实时计算电梯运行速度，控制电梯运行。绝对值编

码器不受钢丝绳打滑的影响。同时，由它使用二进制

编码形式。故不存在脉冲丢失现象旧Ｊ。基于以上２个

优点，以绝对距离为原则的控制方式可完美实现无爬

行直接停靠。

２电梯理论速度曲线设计

国家＜电梯技术条件》规定电梯最大加速度不能

超过１．５ｍ／ｓ２，最大加速度变化率不能超过１．３

ｍ／ｓ３。

除了以上２个硬指标，还必须保证速度曲线必须是平

滑的。

一般来说曲线的阶次越高，越平滑，但是用单片机

来演算高阶次的函数效率很低。所以通常采用抛物线

或者正弦曲线口Ｊ。

如图ｌ所示，抛物线型运行曲线的速度口、加速度

收稿日期：２０１０－０３－２６；修回日期：２０１０－０３－３０

作者简介：陆鑫森（１９８４），男，在读硕士研究生。浙江湖州人，主要研究方向为电机控制。Ｅ－ｍａｌｌ：１８１８３１４７０＠ｑｑ．ｃｏｒｎ

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