基于模糊 PID 的液压同步控制

摘要：

 

本文提出了一种新的模糊 PID 和一种改进的主从位置同步系统

结构，其仿真结果表明这种利用模糊 PID 的改进的主从位置同步控制

方案有着比利用常规数字 PID 的经典主从位置同步控制方案更好的控

制效果。 

关键词：模糊 PID      液压同步    主从位置同步控制

１  引言

随着现代科学技术和加工制造技术的飞速发展，越来越多的金属

加工设备、工程机械、冶金机械等对高精度的液压同步控制技术的需求

也越迫切。以静力压桩机为例，机身的四个升降液压缸在升降时应能达

到很好的同步控制，否则可能造成对机身或液压缸的破坏，甚至由于

机身的不平而使静力压桩机倾翻。由于静力压桩机本身的特点，不能直

接采用液压同步回路。本文针对机身在调平的基础上（关于自动调平另

有文章讨论），提出了运用模糊 PID 技术对四个液压缸进行同步控制。

为了仿真和试验的方便，采用的是一种二缸位置同步系统。

２　液压同步控制系统 

目前，液压同步闭环控制系统的实现形式很多，依据其实现的任

务，被控执行元件的熟量、类型与结构、安装与运行方向和控制元件的

“

” “

不同可分成很多类。　对于液压同步闭环控制来说， 同等方式 和 主

”

从方式 是通常采用的两种控制策略。两者相比，为获得高精度的同步

“

”

输出，则要求按 同等方式 工作的液压同步闭环控制系统重的各执行

元件、反馈、检测元件及控制元件等的性能具有严格的匹配关系，这显

然让工业实行增加了难度。本文所采用的是一种改进的二缸主从位置同

步系统，该系统的主要特征是输出响应的快速性、灵活行和准确性。以

其中一个油缸的输出为理想输出，而其余的油缸受到控制来跟踪这一