无刷电机驱动器的基本控制方法

　　无刷电机驱动器在行业应用中占据着非常重要的作用，当电机转动起来，控制部会
再根据驱动器设定的速度及加/

 

减速率所组成的命令 (Command)与 hall-sensor 信号变化的

速度加以比对(或由软件运算)再来决定由下一组(AH、BL 或 AH、CL 或 BH、CL

……

或

)开

 

关 导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由 PWM
来完成。PWM 是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的 PWM

 

才是要 达到较精准

速度控制的核心。高转速的速度控制必须考虑到系统的 CLOCK 分辨率是否足以掌握处理
软件指令的时间，另外对于 hall-sensor 信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与

 

判定正确性、实时性。至于低转速的速 度控制尤其是低速起动则因为回传的 hall-sensor 信
号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就

 

显得非常重 要。或者速度回传改变以 encoder 变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更
佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，P.I.D.

 

控制的恰当与否也无 法忽视。之前提到

直流无刷电机是闭回路控制，因此回授信号就等于是告诉控制部现在电机转速距离目标
速度还差多少，这就是误差(Error)

 

。知道了误差自 然就要补偿，方式有传统的工程控制如

P.I.D.控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的，若要控制的坚固耐用则要考虑的因

 

素恐怕不是传统的工程控制能 完全掌握，所以模糊控制、专家系统及神经网络也将被纳
入成为智能型 P.I.D.控制的重要理论。