伺服电机的

PLC 控制方法

以我司

BWS-BBH 系列伺服驱动器为例，介绍 PLC 控制伺服电机的方法。伺服电机有三种

控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制

{由伺服电机驱动器的 Pr02 参数与 32(C-

MODE)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法。

一、按照伺服电机驱动器说明书上的

"位置控制模式控制信号接线图"连接导线

 
　　

3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1 连接直流电源正极(24V 电源需串连 2K

左右的电阻

),PULS2 连接控制器(如 PLC 的输出端子)。 

　　

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1 连接直流电源正极(24V 电源需串连

2K 左右的电阻),SIGN2 连接控制器(如 PLC 的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电
机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的

P41，P42 这两个参数控制。 

　　

7(com+)与外接 24V 直流电源的正极相连。 

　　

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接 24V 直流电源的负极相连，则伺服电机进入

使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

 

　　上面所述的六根线连接完毕

(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控

制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等
可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。

   

二、设置伺服电机驱动器的参数

　　

1、Pr02----控制模式选择，设定 Pr02 参数为 0 或是 3 或是 4。3 与 4 的区别在于当 32(C-

MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为 0，则只为位置
控制模式。如果您只要求位置控制的话，

Pr02 设定为 0 或是 3 或是 4 是一样的。 

　　

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达

到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整

(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20 也是很重要

的参数

)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求. 

　　

3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为 0)即可。也就是选择

3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。  
　　

4、Pr41，Pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41 设为 0 时，Pr42 设为 3,则

5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41 设为 1 时，Pr42 设
为

3,则 5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。(正、反方向是相

对的，看您如何定义了，正确的说法应该为

CCW，CW). 

　　

5、Pr46,Pr4A,Pr4B----电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度

与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。

   

　　其公式为：

 

　　伺服电机每转一圈所需的脉冲数

=编码器分辨率 × Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A)