新型电机驱动体系的无轴流动性研讨

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问题的提出

　　为了探讨无轴传动的多电机协调工作的应用机理，笔者利用美国罗克韦尔自动化

A－

B 公司 ControLogix5555 处理器、1756－M08SE 运动模块、带 DH＋接口的 Panelview900、Ul
－

tra3000 数字伺服驱动器、Y－1002 伺服电机构成一个无轴传动演示装置。演示结果是一个

时钟，其中时针、分针和秒针分别由一个伺服电机单独带动。
　　

2 结构功能设计解析

　　

Y－1002 伺服电机属于小型、低惯量的伺服电机，具有增量式编码器反馈。每个伺服电

机由一个数字伺服驱动器

Ultra3000 独立控制。

　　

Ultra3000 与伺服电机有两根线相连，一根用于传输 Ultra3000 供给伺服电机的控制信

号，另一根则用于传输伺服电机的反馈信号。
　　三个伺服电机分别由

RsLogix5000 运动指令程序控制其运动方向、速度和位置。

　　带

DH＋接口的 Panelview900 通过 1756－DHRIO 通信模块与 ControlLogix5555 相连，

通过按键对时钟进行起停控制，并实时地将每个电机的位置和速度显示出来。
　　

3 运动控制程序要点

　　

RSLogix5000 软件含有丰富的运动指令，包括运动状态指令、运动转动指令、运动组指

令、运动事件指令和运动组态指令，我们可以直接将运动指令插入到梯形图逻辑程序所示。
编制好程序后下载到

ControlLogix5550，运行与调试。

　　所示程序说明：按下时钟复位键，三个伺服电机回原点，时钟也回零；按下时钟开始
时针键，三个伺服电机开始按给定的速度运行，时针速度为

1 12×60×60＝9.645e－7 转每秒；

分针的速度为

1 60×60＝2.7778e－4 转每秒，秒针的速度为 1 60＝0.016667 转每秒；按下时

钟计时结束，三个伺服电机停止运行。
　　

4 对这个演示装置的思考从实用性来说，用一个 ControLogix5555 处理器、一个 1756－

M08SE 运动模块、一个带 DH＋接口的 Panelview900、制作一个计时时钟，的确是大材小用
了。但实验结果表明，这样做出来的时钟非常准确。整个制作过程接线简单，编程也很简单。
三个电机之间的协调运动是基于

ControlLogix5550 控制器、1756－M08SE 运动控制模块、三

个

Ultra3000 数字伺服驱动器组成一个无缝的运动控制系统，按照 SERCOS 协议用程序进

行三个伺服电机的速度与位置的精确实时控制。实验效果明显，精度高。相信此演示实验的
实现能为许多工业现场无轴传动提供思路。