伺服电机的高精度闭环控制

电机是通用的部件，性能差别只存在于不同的厂家和型号。驱动

电机主要可分为：反应式步进电机、混合式（也称永磁反应式）步进

电机和伺服电机三大类。反应式步进电机的转子无绕组，由被励磁的

定子绕组产生反应力矩实现步进运行。混合式步进电机的转子用永久

磁钢，由励磁和永磁产生的电磁力矩实现步进运行。

　　在过去很长一段时间里，步进电机占很大的市场，但目前正逐

步为伺服电机所取代。目前常用的伺服电机是交流和直流伺服电机，

在电机的轴端装有光电编码器，通过检测转子角度用以变频控制。从

最低转速到最高转速，伺服电机都能平滑运转，转矩波动小。

　　伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的

场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过

程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电

机。

　　随着伺服控制技术的逐步提高，目前伺服驱动正逐步成为驱动

的主力军，伺服驱动的价格也在逐步减低伺服驱动器有两种。一种采

用脉冲控制方式，此种是步进电机驱动器与电机闭环，但不反馈到

数控系统，这种驱动器在某种程度上可称为开环控制的伺服控制。另

一种采用电压控制方式，通过电压的高低进行电机的转速控制，电