以便整梯控制系统和门机控制系统实施保护；编码器用来反馈轿门运动速度、检测轿门位
置和运动方向。“编码器控制方式”下的速度切换点通过检测轿门位置来确定。

在使用“速度开关控制方式”时，电机不带编码器，而是依据上坎的速度开关来检测

速度切换点。在这种控制方式下，没有位置检测，也没有速度检测，因此只能使用位置和
速度开环控制，“速度开关控制方式”下的控制信号构成。

 
只是编码器信号用速度开关信号替代，其余控制信号二者完全一样。两个速度开关仅

用作奥的斯电梯变频门机运动过程中的速度切换点。

3 奥的斯电梯变频门机的运动曲线
在“编码器控制方式”下，奥的斯电梯变频门机关门过程的理想运动曲线（即程序中设定
的运动曲线）如图 6 所示。
在图 6 中，横轴表示关门行程，纵轴表示运动速度；0 点为开门极限位置兼第一加速段起
始点，A 点为第一加速段终止点、第二加速段起始点；B 点为第二加速段终止点、匀速段
起始点；C 点为匀速段终止点、第一减速段起始点；D 点为第一减速段终止点、第二减速
段起始点；E 点为第二减速段终止点兼关门极限位置。从图中可看出，减速行程 CE 段比
加速行程 OB 段要长，这是门机运动时的工况和安全特性所要求的；A、B、C、D 四个速度
切换点的位置通过编码器来检测。
在“速度开关控制方式”下，奥的斯电梯变频门机关门过程的理想运动曲线。

在图 7 中，B 点为加速段终止点、匀速段起始点；C 点为匀速段终止点、减速段起始点；

B 点与 C 点的信号由两个速度开关产生；图中的横轴、纵轴、O 点、E 点的意义与图 6 相同，
不同的是，图 6 中的加速段与减速段都有两段，而图 7 中的加速段与减速段都只有一段，
这是因为在图 6 中，有四个速度切换点，而在图 7 中，只有两个速度切换点，因为只有
两个速度开关，如果要再增加两个速度开关，不仅要增加产品成本，而且安装位置也很
紧张，尤其是开门宽度比较小的电梯门机，无法安装四个速度开关。因图 7 的这种特性，
导致“速度开关控制方式”下，门机运动过程的平滑性不如“编码器控制方式”。
以上只分析了关门运动曲线，至于开门运动曲线，除运动方向与关门运动曲线不同外，
其余与关门运动曲线类似。
在图 6 与图 7 中，加速段与减速段的理想曲线都是连续的，但实际施加的速度信号是不
连续的，而是通过步频来实现的，步频的概念请见图 8，现以加速过程来说明步频的概
念。图 8 是从加速段理想曲线中选一小段放大，从图中可以看出，放大后呈阶梯状，在加
速过程中，速度的增加是通过间隔时间驻 T 来增加频率驻 f（电机电源频率）实现的，驻
f 称为步频。在设计理想曲线时，要先计算出加速过程需要多少时间，从而计算出步频的
具体数值。步频的数值是频率分辨率的整数倍，比如对于频率分辨率为 0.1 Hz 的奥的斯电
梯变频门机系统，步频的数值可为 0.3 Hz、0.4 Hz 等，具体数值由设计者根据实际情况确
定，步频的数值不能太大，否则在加减速时会出现振动。

4 编码器控制方式下的运动位置与方向检测

在“编码器控制方式”下，可以依据编码器信号的四倍频计数值来检测轿门的位置，同时
依据编码器的旋转方向来判断轿门的运动方向。图 9 为编码器的四倍频计数及其计数方向
示意图。

编码器输出的 A 路信号和 B 路信号为相位差 90°的周期方波信号，在 DSP（或单片

机）芯片内部有专门用于编码器信号计数的 90°相移计数器，当 A 路信号的上升沿/下降
沿超前 B 路信号的上升沿/ 下降沿时，计数器的计数方向为增计数；当 A 路信号的上升
沿/下降沿滞后 B 路信号的上升沿/ 下降沿时，计数器的计数方向为减计数。若设定增计数