3）编程方法

   该机台属于立式机型而且工件的曲度太小（见图 1），对于编

程要求相对来说是比较高的。椭圆的曲度太小，则进给轴 Z 轴在远离

曲面的时候焊机就不能焊出均称美观甚至会出现焊穿的现象（见图

2），这样的造成废品率极高。由于机台的局限性，只能通过修改编程

方式来满足客户的要求。具体编程方法：

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开始

判定托缸是否

上到位

定位缸是否会

到起原点

工件夹紧

托缸是否回到

原点

定位缸是否到

位

执行运动程序

是否完成？

执行托缸上到位

工件松开

程序结束

Y

N

N

N

N

N

N

Y

Y

Y

Y

报警指示