必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下工作，
不对称运行属于故障状态。而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来
达到控制目的。这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区别。

 

 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的
响应最快;位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

　　对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么
如果控制器本身的运算速度很慢(比如 PLC，或低端运动控制器)，就用位置方
式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移
到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器);
如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上
移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用
伺服电机。

　　换一种说法是：

　　1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋
值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的
话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于
2.5Nm 时电机正转，外部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机
反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改
变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主
要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光
纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不
会随着缠绕半径的变化而改变。

　　2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转
动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通
讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严
格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

　　3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控
制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须
把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也
支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，
位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以
减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。