约定产生一组新编码，新的编码又改变了功率管的导通组合，使定子绕组产生的磁场轴
再前进 60°电度角，如此循环，无刷直流电动机将产生连续转矩，拖动负载作连续旋转。
正因为无刷直流电动机的换向是自身产生的，而不是由逆变器强制换向的，所以也称作
自控式同步电动机。

     无刷直流电动机的位置传感器编码使通电的两相绕组合成磁场轴线位置超前转子磁场
轴线位置，所以不论转子的起始位置处在何处，电动机在启动瞬间就会产生足够大的启
动转矩，因此转子上不需另设启动绕组。由于定子磁场轴线可视作同转子轴线垂直，在铁
芯不饱和的情况下，产生的平均电磁转矩与绕组电流成正比，这正是他励直流电动机的
电流-转矩特性。电动机的转矩正比于绕组平均电流；TM=Ktlav(N?M)电动机两相组反电
势的差比于电动机的角速度；ELL=Keω(V)所以电动机绕组中的平均电流为：Iav=(Vm-
ELL)/2Ra(A)其中，Vm=δ?VDC 是加在电动机线间电压平均值，VDC 是直流母线电压，δ
是调制波的占空比，Ra 为每相绕组电阻。由此可以得到直流电动机的电磁转矩：Tm=δ?
(VDC?Kt/2Ra)-Kt?(Keω/2Ra)Kt、Ke 是电动机的结构常数，ω 为电动机的角速度(rad/s)，所
以，在一定的 ω 时，改变占空比 δ，就可以线性地改变电动机的电磁转矩，得到与他励
支流电动机电枢电压控制相同的控制特性和机械特性。无刷直流电动机的转速设定，取决
于速度指令 Vc 的高低，如果速度指令最大值为+5V 对应的最高转速：Vc(max)ón max,那
么，+5V 以下任何电平即对应相当的转速 n，这就实现了变速设定。当 Vc 设定以后，无
论是负载变化、电源电压变化，还是环境温度变化，当转速低于指令转速时，反馈电压
Vfb 变小，调制波的占空比 δ 就会变大，电枢电流变大，使电动机产生的电磁转矩增大而
产生加速度，直到电动机的实际转速与指令转速相等为止；反之，如果电动机实际转速
比指令转速高时，δ 减小，Tm 减小。发生减速度，直至实际转速与指令转速相等为止。可
以说，无刷直流电动机在允许的电网波动范围内，在允许的过载能力以下，其稳定转速
与指令转速相差在 1%左右，并可以实现在调速范围内恒转矩运行。由于无刷直流电动机
的励磁来源于永磁体，所以不象异步机那样需要从电网吸取励磁电流；由于转子中无交
变磁通，其转子上既无铜耗又无铁耗，所以效率比同容量异步电动机高 10%左右，一般
来说，无刷直流电动机的能力指针（ηcosθ）比同容量三相异步电动机高 12%-20%。

    由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会像变频调速下重载启动的同步电动
机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。中小容量的无刷直
流电动机的永磁体，现在多采用高磁能积的稀土钕铁硼(Nd-fe-B)材料。因此，稀土永磁无
刷电动机的体积比同容量三相异步电动机缩小了一个机座号。近三十年针对异步电动机变
频调速的研究，归根到底是在寻找控制异步电动机转矩的方法，而无刷直流电动机的电
流或电枢的端电压，就是直接控制电动机转矩的物理量。过去，由于稀土永磁体价格比较
高等因素，限制了稀土永磁无刷直流电动机的应用领域，但是随着技术的不断创新，其
价格已迅速下降，例如，我公司推出推出 BS 系列无刷直流电动机的售价已与异步电动机
和普通变频器价格之和相差无几。稀土永磁无刷直流电动机必将以其宽调速、小体积、高效
率和稳态转速误差小等特点在调速领域显现优势。

无刷电机是指无电刷和换向器(或集电环)的电机，有称无换向器电机。早在上世纪诞生电
机的时候，产生的实用性电机就是无刷形式，即交流鼠笼式异步电动机，这种电动机得
到了广泛的应用。但是，异步电动机有许多无法克服的缺陷，以致电机技术发展缓慢。本
世纪中叶诞生了晶体管，因而采用晶体管换向电路代替电刷与换向器的直流无刷电机就