机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标
严格（要求分别小于 10％～15％和小于 15％～25％）等特点。直流伺服电动机的工作
原理与一般

直流电动机

相同。电动机转速 n 为

　　n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j 式中 E 为电枢反电动势；K 为常数；j 为每极磁通；
Ua，Ia 为电枢电压和电枢电流；Ra 为电枢电阻。改变 Ua 或改变 φ，均可控制直流伺服
电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组
被永久磁铁所取代，磁通 φ 恒定。

直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

4.伺服电动机的特点

一般分为直流伺服和交流伺服.
对于直流伺服马达
　　优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势
　　缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)
对于交流伺服马达
　　优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，
90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，
实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、
易暴环境
　　惯量低;

缺点:控制较复杂,驱动器参数需要现场调整 PID 参数整定,需要更多的连线

5.交流伺服电动机的发展现状

随着数控技术的迅速发展，伺服系统的作用与要求越显突出，交流伺服

电动机的应用也越来越为广泛。针对直流电动机的缺陷，如果将其里外作相应
的调整处理，即把电驱绕组装在定子、转子为永磁部分，由转子轴上的编码器
测出磁极位置，就构成了永磁无刷电动机，同时随着矢量控制方法的实用化，
使交流伺服系统具有良好的伺服特性，其宽调速范围、高稳速精度、快速动态
响应及四象限运行等良好的技术性能，使其动、静态特性已完全可与直流伺服
系统相媲美。同时可实现弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了高性
能伺服驱动的要求。

目前，在机床进给伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系统，有三种

类型：模拟形式、数字形式和软件形式。模拟伺服用途单一，只接收模拟信号，
位置控制通常由上位机实现。数字伺服可实现一机多用，如做速度、力矩、位置
控制。可接收模拟指令和脉冲指令，各种参数均以数字方式设定，稳定性好。
具有较丰富的自诊断、报警功能。软件伺服是基于微处理器的全数字伺服系统。
其将各种控制方式和不同规格、功率的伺服电机的监控程序以软件实现。使用
时可由用户设定代码与相关的数据即自动进入工作状态。配有数字接口，改变