其中，Rs 是定子电阻，p 是微分算子，

分别是 dq

轴坐标系下的定子电流，定子电压和定子磁链，

是由永久磁铁产生的磁链，

(

是转子的速度)，

是电磁转矩，

是电机的极对数。

图 1 永磁同步电机的空间矢量图

使用定子磁链为永磁同步电机数学模型的的状态变量，可以得到如下的表达式:

为了设计全维状态观测器，需要把上式转化为如下的标准的系统方程:

其中 为 n 维的状态变量，u 为维数为 r

 

的控制变量， y 为 m 维的输出变量，而且