（1）提高了系统的响应速度：由于主控机和所有的子控机都挂接在通信总线上。主控机与
子控机之间、子控机与子控机之间的通信都是直接进行的，中间没有“二传手”，提高了子
系统之间相互控制的响应速度；
（2）提高了系统的可靠性：不论是主控机还是子控机出现故障时，都不会影响整个系统的
正常工作，仅仅影响出故障的主控机或子控机，影响范围小。
（3）系统具有良好的可维护性：将需要维护的主控机或子控机的电源切断后，就可以进行
主控机或子控机的维修工作，或维修子系统中的液压系统，更换其零部件等工作，不影响系
统的正常工作，给系统的维护带来了方便。

图 1 刨煤机综采工作面液压支架电液控制系统原理图

2 系统硬件设计及功能

所有子控机的硬件组成都一样，由单片机扩展控制通道，信号检测通道，通讯接口，

键盘，显示器，以及声光报警装置而成，如图2。信号检测通道检测液压支架油缸的压力和
位移，并把这些数据送给单片机，单片机编译这些数据，通过控制通道向液压支架发出控制
命令，形成闭环控制。操作键盘可以向本架液压支架或经通信接口向其他液压支架发出控制
命令。在动作时间内，若液压支架动作不到位，声光报警装置将发出故障报警，显示器同时
显示故障位置，通知工作人员进行故障处理。

图 2 子控机的硬件组成图

单
片
机

光电

隔离

驱动
电路

A/D

传感

器

液

压

支

架

键盘

显示

声光报警

CAN

接口

CAN 总线

子控机

NO1

子控机

NO2

子控机

NO（n-1）

子控机

NO(n)

液压支架

主控机

…