3 系统仿真
    三相永磁同步电机矢量控制仿真框图基于转子磁场定向的三相 PMSM 矢量控制系统仿
真框图。PI 模块为速度环 PI 控制器，根据电机实际速度及给定速度来确定电流转矩分量；
PWM 模块采用电流滞环控制，使电机实际电流跟随给定电流变化，具体实现如图
4．3；模块 dq2abc 实现 2r／3s 变换，具体实其中函数模块 Fcn、Fcnl 和 Fcn2 一起实现 2r
／3s 变换；MMD 模块为电机测量模块，它实时测量电机的速度、电流、转子位置等信号：
PMSM 模块为 MATLAB 提供了永磁同步电机模型。
4 仿真图形及结果分析
     仿真中用到的电机参数如下：定子电阻为 2．875Ω，定子直轴电感和交轴电感都为
8．5e 一 3H，永磁磁极与定子绕组交链的磁链为 0．175Wb，转动惯量 0．8e 一 3kgm2，
极对数 6，给定转速为 ωr=500rpm，在 t=0．03s 时，负载转矩由 ON·m 突变为 6N·m。
    由上述仿真结果可知，普通三相永磁同步电机采用基于转子磁场定向的矢量控制方案 ，
且速度外环采用 PI 控制时，速度响应过程中有一定超调。当突加负载时，速度立即下降，
然后逐渐恢复稳定：若在速度外环采用 PID 控制，即在速度外环加一个小的微分环节 D
并适当降低比例放大系数 P，可有效降低超调量，并且缩短电机启动和突加负载时电机
到达稳态的时间。交轴实际电流始终跟踪交轴给定电流，且启动过程中和突加负载时，两
者变化幅度较大，而稳定时两者都基本恒定，稳态时电磁力矩恒定，以便平衡外加负载 ；
速度稳定时三相定子电流为规整的正弦电流，且相位依次相差约 120°。