3 基于参数辨识的方法
    该方法通过对定子电压 u，以及定子、转子电流 X 进行测量，然后再基于扩展卡尔曼滤
波估计转子的电阻及转子电流的变化，来检测故障的原因。
    上式中 F 为雅可比矩阵，B

     

为电磁参数矩阵。按照该递归公式，可以得出

的最小二

     

乘估计值

。然后按照下述的 1 至 5

 

式进行修正。

    以上递归公式可用于在线估计电机的转子电阻以及转子电流的奇变，从而实现转子故
障的检测，但应用在不同类型的电机时，需要对电磁参数矩阵进行修改。
    4 瞬时功率分析法
    由于感应电动机额定运行时转差率比较小，在轻载和空载状态时更小，使故障特征难
以突出，特别是转子断条在基频成分周围的边频容易被基波淹没。为提出了基于瞬时功率
信号频谱分析的诊断方法。
    瞬时功率包含一恒值分量及频率为 Zsf 的波动分量，恒值功率和电机负载和电机损耗
有关。由功率表达式明显可以看出，故障特征分量 Zsf 包含了电流信号中(l 士 Zs)f 两个分
量的作用。因此，气隙功率中 Zsf 特征分量包含了由于电机转子故障引起的不对称以及速
度波动的影响，把该特征分量的幅值与恒值功率的比作为分析电机转子故障严重程度的
指标更为合理。
    由于电网电压不受电机运行状态的影响，瞬时功率中故障特征分量形式上与基于
Hilbert 变换的定子电流解调信号中相同，但实际上瞬时功率中既包含了电流的作用，又
包含了电压电流间的相位差 φ 的影响，其与负载大小、励磁电流等有关，相对于定子电流
的解调信号包含了更多的信息成分，也就是说，功率谱对负载变化的响应要比电流强。
    另外，要滤除功率谱中恒值分量来凸现 2sf 故障特征信号也要比分析电流信号简单一些。
但要想判断出电机转子故障并得出其严重程度同样需要合适的处理算法。
    上面的介绍的这几种故障诊断方法中，温度诊断方法属于侵入式设计，振动诊断方法
本来是一个故障特征比较明显的方法，同时还具有反映故障信息量大特点，但是在船舶
这一特殊领域，由于船舶本身的共振，各种辅助机械的运转产生的振动，导致振动信号
所携带的故障特征量中有严重的噪声，甚至特征量其他振动信号所淹没；基于参数辨识
的方法因为需要电机的一些机械及电磁参数，因而不利于故障诊断系统的通用性；瞬时
功率分析法和气隙转矩分析法均需要船舶感应电机轴承故障诊断系统的研究时采集定子
电压和电流，因此测试电路相对复杂，对电压电流信号的相位要求严格，采样时必须保
证各路数据的同步采样，因而增加了故障诊断系统的组建难度，无法使故障诊断方式得
到普及。对于实际工作中遇到的情况，应考虑不同状况进行分析应用何种方法。