滤波器

    

 

为消除振荡有三种滤波器。根据具体情况选用。

    a.

 

相位滞后补偿滤波器

    为一阶延迟滤波器，由于它可调节带宽的频率，增加阻尼，在减少相移上优于速度反
馈滤波器。
bode 比速度反馈滤波器多一个一阶微分环节用于补偿相位损失，参数#24 对应积分常数，
参数#25 对应微分常数。并且最大增益衰减点频率可设置，使相位滞后减到最小。另外，
相对于陷波滤波器，它对抑制频率范围宽的谐振效果好，因其幅度抑制值小，对峰值高

 

频带窄的谐振不合适。

    

 

注意如果速度控制带宽和一阶补偿滤波器的频率设置太接近容易引起振荡。

    b.

 

陷波滤波器

    陷波滤波器又称为带阻滤波器，可对任意频率信号有效地阻断，甚至可使谐振点的增
益降到零。当谐振峰值高而频率带宽窄时适用。通过改变品质因数(q 值)使衰减特性变化急
剧或平缓。频率设置范围从 50~1500hz，q 值设置范围从 0.5~2.5(默认值 1.5)。

 

在谐振频带太宽时该滤波器不能滤除干净。

    c.

 

速度反馈滤波器

    速度反馈滤波器也为一阶延迟滤波器，这是一个纯粹的惯性环节，相移趋于 90°。在高
频时增益小，当高频处有几个谐振点时适用。增益在－3db 规定为带宽频率，设置范围从
50～1000hz。注意使用时相移可到 90°，可能会发生相移引起的振荡。

    

 

调试设定步骤

    1. 先调陷波滤波器 1 和 2

 

使其振荡值到最小，如果无效果就关闭该滤波器。

    2. 

 

再调整相位滞后补偿滤波器。

    #24= n×#2 
    #25= 4×#24 

    参数#24 为一阶滞后补偿频率#1

 

；

    参数#25 为一阶滞后补偿频率#2

 

；

    参数#2 为速度控制带宽#1

 

。

    设置参数#24 用 n=3，n=2，n=1

 

来试，不能使振荡停止就关闭该滤波器。