馈。这是因为感应电压的大小与电机的转速成正比，因此，在速度很低时反电动势不能被

 

检测，而要执行一个特殊的启动算法。

    （3

 

）稳定期

    

 

在稳定期，电机以恒定的速度运行。在与反电动势同步之前，电机转速恒定不变。

    （4）PLL

 

的获得阶段

    关闭电流控制器，开启过电流检测，由一个电压源给电机供电，减小 PWM 频宽比，
直至几个过零点在目标时间段（90°<α>180°

 

）内被检测到。

    （5

 

）正常运行阶段

    

 

要进入这一阶段，必须满足下列条件：

    1

 

） 过零事件必须在时间段内（90°<α<180°

 

）被检测到若干次；

    2

 

 

） 电流尖峰必须限制在一定范围内。

    接下来，通过控制相电压，PLL 控制器保证正确的相变角度，电机以适当的功率运行，

 

并不停地进行电流检测、过电流检测和电机停转检测。

    2.2

 

控制程序的主要功能模块

    控制程序被分成几个主要功能模块：初始化、启动、主程序和中断服务程序。几个子程序

 

在这些模块中调用。

    （1

 

）初始化程序

    初始化程序主要包括：I/O 口初始化、A/D 转换初始化、PWM 初始化、时间输出比较功能

 

初始化、输入捕捉功能初始化、电流控制器初始化等。

    （2

 

）启动程序

    该程序执行启动算法，参见 2.1

 

控制算法部分的内容。

    （3

 

）主程序

    在主程序中，调用速度设置、直流总线电压检测和转换子程序，处理过零反馈，并且评
测角度 α  

。

    （4

 

）子程序

    1

 

 

） 紧急停转子程序