建立一定的协调或控制关系。

    上位主机通过接插支持 CAN 的通讯适配卡获得对 CAN 总线的支持，负责对整个系统
的运行和工作状态进行监视管理。由于 CAN 总线在工业控制上的应用越来越广泛，很多
公司都推出了支持 CAN 总线的接口适配卡，如研华的 PCL-841 通信卡、北京华控的 HK-
CAN20 通信卡、北京三兴达公司的智能 CAN-PC 总线适配卡 PCCAN 等等，用户可以通过
这些接口适配卡，来运行复杂的通信任务，进行各 CAN 节点与上位主机之间的数字通信

 

和协调管理。

    4 伺服控制器的功能模块与基于 CAN

 

总线的数据通道

    伺服电机的伺服控制器，具有丰富的内部功能模块库，如常见的逻辑功能模块、算术功
能模块、信号类型转换模块、斜坡函数发生模块、相位积分模块以及较特殊的数频输入输出
模块、数频处理模块、伺服控制处理模块、速度设定处理模块等等。用户利用这些功能块，

 

可以自由配置控制器的信号流程，使控制器能很容易地适应不同的实际应用。

    为了实现基于 CAN 总线的应用，伺服控制器提供了专门的 CAN 总线功能模块组 CAN-
IN 与 CAN-OUT，作为过程数据通道，进行过程数据的传输。其中，功能块 CAN-IN1 与
CAN-OUT1 只用于伺服控制器与上位主机之间进行通信与数据传输。输入功能块 CAN-
IN1 用于接收上位主机的数据信息，CAN-IN1 有 8B 的数据空间可供用户使用配置，可以
向其他内部功能模块提供二进制信号、16 位的模拟信号、16 位的速度信号以及 32 位的相
位信号等多种控制信号。上位主机通过向根据实际应用配置的 CAN-IN1 模块发送命令信
息，能实现伺服电机的速度给定、电机快停、电机的正反转切换、电机正常模式转速与恒定
低速的切换、电机使能、电机禁止等各种功能。同样，CAN-OUT1 功能模块亦有 8B 的数据
空间可供用户使用，可以通过配置向上位主机实时地提供电机的各种状态信息、电机的实

 

际速度、电机的实际相位等信息。

    功能块 CAN-IN2、CAN-IN3 与 CAN-OUT2、CAN-OUT3 用于伺服控制器之间进行快速数
据交换。只要配置了某一伺服控制器的 CAN-OUT2 或 CAN-OUT3 与另一伺服控制器的
CAN-IN2 或 CAN－IN3 的对应关系，即可建立起伺服控制器间的数据传输通道，在电机
运行过程中将 1 台伺服控制器的各种数据信息传给另 1 台伺服控制器，常见的如：将 1
台伺服控制器的速度给定经一定运算处理后作为另 1 台伺服控制器的速度给定信号，使 2
台伺服电机速度比例运行。该特性对于多台伺服电机之间的协调控制具有重要意义。上位
主机亦可以监测到在 CAN

 

总线上传输的该类数据信息。

    同时，伺服控制器还提供 2 路参数输入通道和 2 路参数输出通道。在 CAN 总线上，上
位主机可通过 2 路参数输入通道，对伺服控制器内的各种参数进行设置修改，如伺服电
机的加减速时间、齿轮箱变速比、级联系数等等；通过 2 路参数输出通道读取伺服控制器
的各种参数，如伺服电机的当前温度、当前配置的加减速时间以及电机的实际电压电流等

 

等，故只要是能在伺服控制器的参数代码表中找得到的参数，基本上都能够读取。

    通过 CAN 总线接口与各个数据通道，伺服电机可将自己的相关数据信息发送到 CAN

 

总线上；同时亦可以接收来自总线的伺服电机所需的各种数据信息与控制命令。