b. 捉取﹝Capture﹞或比较器﹝Compare  

﹞

    c. 通用 I/O general-purpose Input / Output  

﹝

﹞

    d. 模拟数字转换器﹝Analog Digital Converter  

﹞

    e. 串行传输界面﹝SCI、SPI、CAN、I2C  

﹞

    f. 相位锁住回路﹝PLL  

﹞

    g. 看门狗﹝Watchdog﹞、定时器﹝timer  

﹞

    h. 脉宽调变﹝Pulse Width Modulation﹞

 

输出

    

 

二、电机控制概念

    “

” “

”

自动化 与 智动化 的想法大行其道，将电机运用的相当广泛，诸如工厂自动化、自动

化机械，都是它们大显身手的表现，甚至日常生活会使用到的光驱；便利商店的电动门 ；

 

彩券行的乐透贩卖机；自动洗涤脱水的洗衣机都有它的存在。

    电机的控制从最简单的开、关、起、停，到箝相、变压、变频、向量、转矩控制，不外乎是为

 

了使电机更精准地定位、更稳定地转速及更细致地扭力变化。

    常见控制交流感应电机﹝AC Induction Motor﹞方法有下列 2

 

种：

    a. 一次测电压控制法：改变定子线圈的电压，即可改变速度。例如家庭用的风扇，利用

 

切换开关来改变风扇转速。

    b. 频率控制法：市电的频率是 60Hz，如果利用微控器或数字信号处理器，操作整流组
件﹝MOSFET、IGBT﹞

 

，将电源转成不同的频率，即可以改变交流电机转速。

    交流感应电机的变频、变压控制，优点是小型化、轻量化、价格低，然而缺点是能源转换
效率低﹝易发热﹞、电磁干扰强﹝易产生噪声﹞、噪音与振动﹝高次谐波与机构产生共

 

振﹞。为了解决上述的问题，学术界与业界则积极以直流电机、直流无刷电机来克服。

    直流电机具有良好的稳定性、速应性，其输入与输出间几乎成线性之特点，使其可以有
良好的控制性能，因此广泛用于高精密度控制的场合。然而直流电机因为电刷及换向器是

 

一种机械式磨擦接触，易产生磨耗、火花与电气噪声，导致可靠度降低。

    直流无刷电机是将直流﹝有刷﹞电机之整流部份﹝电刷及换向器﹞以电子回路方式代
替，且保留了直流电机的优点，可快速起停；转速与电压成正比；转矩与电流成正比的
优点，适用于高精确度、高稳定性及高速度的场合。它的缺点是受限于永久磁铁的材质与

 

体积，制做大马力以上输出时，困难度相对增加。