a 示出电机转速 n＝0，转子静态悬浮时转子的水平垂直位移 QX，QY 变化曲线和悬
浮绕组电流 i2u，i2v 的实验波形。可见，初始时转子端部没有重物作空载静止悬浮，后突
加 50N 的重物，转子位移发生突变，但在位移环控制作用下，转子重新回到气隙中心位
置。此时与之垂直的 X 方向基本无位移变化，与之相对应的悬浮绕组电流通过调节在转子
上产生的可控悬浮力抵消了转子偏心产生的单边磁拉力，从而产生了悬浮力控制效果，
确保了突加负载下的可靠悬浮。
　　b 示出 PMTBM 转子转速 n＝1800r／min 时电机的 QX，QY 变化曲线和 i2u，i2v 的实
验波形。可见，电机能稳定地悬浮运行，具有较好的悬浮性能，转子位移可保持在 80μm
内。c 示出 PMTBM 转子转速 n＝0￣ 2000r／min 起动过程中电机的 QX，QY 变化曲线和
i2u，i2v 及转速 n 的实验波形。
　　可见，转速变化过程中转子悬浮性能基本未受影响，其最大径向位移控制在 80μm
左右，完全处于 350μm 的限位轴承允许游隙间，说明转子始终处于稳定的悬浮状态，系
统动态悬浮性能良好。
　　结论针对永磁型无轴承电机控制系统具有的非线性、多变量、强耦合等特点，设计和
研制了以 TMS320LF2407ADSP 为核心的永磁型无轴承电机全数字控制系统。其硬件电路
结构简单可靠，软件系统采用模块化设计流程清晰。实验结果表明，在转子悬浮系统的控
制作用下，无论在静止状态下突加负载，还是在各种速度下及起动过程中，样机均能处
于可靠悬浮状态。系统具有良好的稳定性和实时处理能力，可保障在各种运行条件下的良
好运行性能。