一、pid 控制

pid 的解释是比例-积分-微分，也就是说自动控制技术的三个

方面，测量、比较、执行，通过误差纠正的方式调节控制系统使其

做出正确的反映。

比例控制（p）：

比例控制是对控制器输入与输出的误差建立比例关系，找到稳

态误差。

积分控制（i）：

积分控制是对控制器输入与输出的误差信号积分建立比例关系，

并建立积分项，随着时间的增加，积分项越来越大，误差也就越

来越大，这样就随着误差的增加进行控制器的调整达到稳态误差。

微分控制（d）：

微分控制是对控制器的输入与输出的误差变化规律建立比例关

系，通过微分的控制可以提前预测误差的变化趋势，从而对误差

进行预防控制。

通过比例控制、积分控制、微分控制（pid）对系统的调节方面

可以起到动态处理的效果。

二、直流电动机的动态数学模型

电动机动态特征框架如图：

直流电动机动态方程式：

u=e+iara+la

e=ce =kt