力矩：
电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量 Ф）当转子与定子错开一
定角度产生力
F 与（dФ/dθ）成正比
其磁通量
Ф=Br*S
Br 为磁密，S
为导磁面积
F 与 L*D*Br 成正比
L 为铁芯有效长度，D 为转子直径
Br=N•I/R
N•I 为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R 为磁阻。
力矩
=力*半径
力矩与电机有效体积
*安匝数*
磁密 成正比（只考虑线性状态）
因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越
大，反之亦然。
步进电机的静态指标术语
相数：产生不同对极
N、S 磁场的激磁线圈对数。常用 m 表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用
n 表示，或指电机转
过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即
AB-BC-
CD-DA-AB
，四相八拍运行方式即
A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用
θ 表示。θ=360 度（转
子齿数
J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为 50 齿电机为例。四拍运行时
步距角为
θ=360 度/（50*4）=1.8 度（俗称整步），八拍运行时步距角为
θ=360 度/（50*8）=0.9 度（俗称半步）。
1.什么是步进电机?
是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器
接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度
（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的
目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达
到调速的目的。
2.步进电机分哪几种?
步进电机分三种：永磁式（
PM
） ，反应式（
VR）和混合式（HB
）
永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为
7.5
度 或
15 度；反
应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为
1.5 度，但噪声和振
动都很大。在欧美等发达国家
80 年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式
和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为
1.8 度而五相步进角
一般为
0.72
度。这种步进电机的应用最为广泛。
3.什么是保持转矩（HOLDING TORQUE）?
保持转矩（
HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住
转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接
近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随
速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比
如，当人们说
2N.m 的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为