业等方面得到越来越广泛的引用

.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台

机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立
的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的

“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小
批量生产中获得广泛的引用。

1.2 .机械手的组成和分类
1.2.1.机械手的组成
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的
关系如方框图

2-1 所示。

机械手组成方框图

:1-1

(一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部:
即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我
们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指

(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接

接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故
应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工
件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被
抓取物件的表面形状、被抓部位

(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面

的、

V 形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传

力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有

:滑槽

杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。