运动与动力分析、机构精确分析及机构控制等方面得到越来越广泛的应用。

传统的机构设计是依靠设计者的经验和灵感实现的，

 这样很容易错过和遗漏

效果最优的机构。因此，

 随着对机构拓扑结构认识的深入和图论等在机构学中

的应用，

 机构的结构分析成为机构学中新兴的一个领域。与机构的运动学和动

力学分析不同，

 机构的拓扑结构分析研究的是机构内在的结构特征而忽略其他

一些如尺度、材料等外在因素，

 对于系统高效地发明和设计新机构具有重要的

意义。

古典机构学分析的方法主要是图解法，

 图解法虽然求解简单， 但是精度较低

 而且对于复杂机构尤其是空间机构图解法往往失去功效。随着计算机的出现及

其性能的飞速提高，

 各种解析法逐渐代替图解法成为准确分析机构的重要手段。

随机构学的不断发展，

 控制逐渐被引入到机构学领域中。加有控制的机构能

够灵活的实现预定的要求，

 而无需对机构进行改动 ， 具有很好的柔性和可调

节性，

 是机构学中的新兴的方向。最近国内外有很多学者对此进行研究。一些软

件适应这种要求也提供了机构学分析与控制方案的接口（

 如机构分析软件

DADS就提供了它与控制软件MATLAB、MATRIX 等的接口），使人们能方便地

对含控制环节的机构进行设计和分析。机构学与控制的结合为实现复杂常变的运

动规律提供了可能，

 这一领域的研究预计将会有很广阔的前途。

3、现代机构学在机器人机构中的应用

机器人机构学在于研究机器人的构成、运动传递方法以及机器人关节运动与手

爪抓取物体运动之间的关系。此外，

 还包括手爪机构和移动机器人的机构研究。