出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，

I/O 映象区中的

相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号
的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。

 

2.  用户程序执行阶段 　 
    在用户程序执行阶段，PLC 总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形
图

)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制

线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，
然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统

RAM 存储区中对应位的状

态；或者刷新该输出线圈在

I/O 映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行

该梯形图所规定的特殊功能指令。

 　　　　

3.  输出刷新阶段 　 
    当扫描用户程序结束后，PLC 就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU 按照 I/O
映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应
的外设。这时，才是

PLC 的真正输出。

伺服驱动器

    目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以
实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以
智能功率模块（

IPM）为核心设计的驱动电路,IPM 内部集成了驱动电路,同时具

有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路

,在主回路中还加入软启动电

路

,以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路

对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或
市电，再通过三相正弦

PWM 电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺

服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是

AC-DC-AC 的过程。整流单

元（

AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

变频器

    主电路是给异步电动机提供调压调频电源的电力变换部分，变频器的主电路
大体上可分为两类

:电压型是将电压源的直流变换为交流的变频器，直流回路的

滤波是电容。电流型是将电流源的直流变换为交流的变频器，其直流回路滤波是
电感。

 它由三部分构成，将工频电源变换为直流功率的“整流器”，吸收在变流

器和逆变器产生的电压脉动的

“平波回路”，以及将直流功率变换为交流功率的

“逆变器”。 　　

控制电路是给异步电动机供电（电压、频率可调）的主电路提供控制信号的

回路，它有频率、电压的

“运算电路”，主电路的“电压、电流检测电路”，电动 机

的

“速度检测电路”，将运算电路的控制信号进行放大的“驱动电路”，以及逆变

器和电动机的

“保护电路”组成。

步进电动机

步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的

角位移或线位移的执行机构。由于受脉冲的控制，其转子的角位移量和速度严格
地与输入脉冲的数量和脉冲频率成正比

,通过控制脉冲数量来控制角位移量,从而

达到准确定位的目的

;通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达

到调速的目的

;通过改变通电顺序,从而达到改变电机旋转方向的目的。

交流伺服电动机