其中：K0 为系统的开环增益，在该系统中 K0 在 37．68 附近略有变动；ζn1 在 0．3
到
0．5 之间变化，其余各参数值分别为：ωn1＝69．08，ωn2＝97．34，ζn2＝
0．1
。
2 模型参考模糊自适应控
制器的设计
在液压伺服系统中系统的
开环增益
K0 和 ζn1 的变化，容易引起系统的超调和振荡，使系统变得难以用常规的控制
算法进行控制。而用模型参考自适应（
MRAC）控制时，由于系统的阶次较高，控制器参数
的自适应律很难求得。用模糊控制设计自适应机构只要根据控制器参数的变化规律，用模糊
条件语句写出控制规则者，就能够找出比较合适的自适应算法。模型参考模糊自适应
（
MRFA）PID 控制系统的原理框图如图 2 所示。
即用
PID 控制器产生控制量 u，并用模糊自适应机构对 PID 控制器的比例系数 Kp 进
行在线调节，使系统动态响应较快，超调量小，而且整个响应过程具有较好的鲁棒性。与文
献［
7］相比，该控制器中加入了积分器，这是为克服被控对象中存在的恒值扰动的影响。
把积分调节器引入控制器中，这无疑可以改善系统的稳态性能，但积分因子的引入，会使
系统动态响应变慢，破坏典型
PD 控制系统所具有的响应快的特性，因此，考虑积分系数
KI
是可变的： 这样系统响应开始时是
PD 控制，快进入稳态响应时积分因子起作用，
相当于进行
PID 控制。这样本系统在保证系统快速性和稳态精度的同时，大大降低了控制
器的复杂性。
在该系统中，模糊控制器
的具体设计步骤如下：
（
1）选择模糊控制器的
输入输出变量，定义各变量的
模糊子集
模糊控制器的输入变量为期
望输出
ym 与实际输出 yp 之间的误差 e＝ym－yp 及其变化率 e，而其输出变量为
Kp。E、EC 和 Kp 分别规定为下列 Fuzzy
子集： （
2）确定 E、EC 和 Kp 的论域，及各
自的
Fuzzy 子集
E 的论域为［－6，6］，EC 的论域为［－6，6］，Kp 的论域为［0，1．2］。各模
糊子集的隶属函数如图
3 所示。
（3）建立模糊控制器的控制规则
根据系统的实际控制需要建在线调整比例因子
Kp 的模糊控制规则表，见表 1。
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