便地使控制器达到临界阻尼，临界阻尼控制器可提供最优越的控制特性。

PID 控制器的软件

流程图如

b 所示。

　　主程序流程图主程序由初始化设置、串口中断服务程序、

HSO 中断服务程序、电机方向、

速度输出程序等部分组成。在

HSO 初值设置上，需要注意的是，把 3 个电机时间参数时间

写入时间寄存器（

00040005h）时，两组数据写入时间间隔在 8 个状态周期以上，以免触发

时间发生冲突，影响电机正常速度信号输出。主程序流程图如

a 所示。

　　结束语本控制器采用十六位单片机

80C196KB/KC 驱动直流电机，节省大量 I/O 空间，

信号输出稳定，调试灵活，比以往的

MSC51 系列单片机控制系统更加简单、快捷。为方便调

试，提高可靠性，在软件设计中采用模块化设计方法，并加入软件抗干扰措施。该控制器的
精度、可靠性、先进性以及功能性等指标均达到较好的效果。本系统可以应用到数据采集、测
量、伺服控制等多个领域中。