尽管永磁同步电动机的控制技术得到了很大的发展，各种控制技术的应用

也在逐步成熟，比如

SVPWM 、DTC、 SVM 、DTC自适应方法等都在实际中

得到应用。然而，在实际应用中，各种控制策略都存在着一定的不足，如低速

特性不够理想，过分依赖于电机的参数等等。因此，对控制策略中存在的问题

进行研究就有着十分重大的意义。

1.2  课题国内外研究现状及趋势

电机控制技术是伺服驱动控制的核心。从发展的历程来看，电机控制技术

与电动机、大功率器件、微电子器件、传感器、微型计算机以及控制理论的发

展密切相关。最初的随动伺服系统是在美国诞生的火炮瞄准随动系统。此后，

随着生产的发展和科技的进步，随动系统有了长足的进展。

1971年，德国学者

相继提出了交流电机的矢量变换控制的新思想、新理论和新技术，它的出现对

交流电机控制技术的研究具有划时代的意义。因为这种通过磁场定向构成的矢

量变换交流闭环控制系统，其控制性能完全可以与直流系统相媲美。而后，随

着电力电子、微电子、计算机技术和永磁材料科学的发展，矢量控制技术得以

迅速应用和推广。矢量控制是在机电能量转换、电机统一理论和空间矢量理论

基础上发展起来的，它首先应用于三相感应电动机，很快扩展到三相永磁同步

电机。由于三相感应电动机运行时，转子发热会造成转子参数变化，而转子磁

场的观测依赖于转子参数，所以转子磁场难以准确观测，使得实际控制效果难

以达到理论分析的结果，这是矢量控制实践上的不足之处。而永磁同步电机采

用永磁体做转子，参数较固定，所以矢量控制永磁同步电机在小功率和高精度

的场合应用广泛。随后，

1985年，由德国鲁尔大学 M.Depenbrock教授首次提出

了直接转矩控制的理论，接着又把它推广到弱磁调速范围。与矢量控制技术相

比，直接转矩控制很大程度上解决了矢量控制三相感应电动机的特性易受电机

参数变化的影响这一问题。直接转矩控制一诞生，就以自己新颖的控制思想，

简洁明了的系统结构，优良的静动态性能受到了普遍的关注和得到了迅速的发