电流不符，则有效排量执行逻辑控制模块调整驱动电流以驱动液压泵马达排量调整机构，
完成系统工作模式各个电磁阀的驱动和液压泵马达有效排量调整电流的控制。

　　

2 实时系统建模

　　

2.1 功能模块划分

　　功能模块是实时系统的基础研究对象，并且相关联的功能模块组成

1 个系统任务。

在本文研究的液压式制动能量再生控制系统中，共有

13 个功能模块，如表 1 所列。表中周

期功能模块相对时间轴周期性运行，触发模块只有在制动能量再生和制动能量回收工作模
式中运行。

　　

 
2.2  功能模块间的

互连特征

　　

HBRS 控制系

统中各功能模块的互连
特征由图

2 所示，图中

箭头表示功能模块之间
的关系

(有时序关系和

资源共 享 关系

2 种)，

箭头的方向表示时序，
圆圈和方块表示功能块。
圆圈的功能块的前提条
件互为与关系，方块功能块的前提条件是或关系，空心表示功能块的后续操作没有分支，
实心表示功能块具有分支，其后续功能块的执行由分支逻辑决定：

I(x，y，z)为关系，x 为

前提条件，

y 为后续任务，z 为共享资源名称。ua 为车速，Iacc 为加速踏板行程，lbra 为制

动踏板行程

Pac 为蓄能器压力，a 为车辆加速度，Ivg 为反馈电流。C1 为电磁换向阀驱动指

令，

C2 为电磁离合器结合/分离驱动指令，C3 为变量泵马达有效排量驱动电流指令，本系

统使用脉宽调制方式控制调节电流。