帧类型　

 在 CAN 总线中，有四种不同的帧类型[4][5]： 

　　

◇数据帧（Data Frame）　数据帧带有应用数据。我们将在下面对其进行详细的

介绍。
　　

◇远程帧（Remote Frame）　通过发送远程帧可以向网络请求数据，启动其他资

源节点传送他们各自的数据。远程帧包含

6 个不同的位域：帧起始、仲裁域、控制域 、

CRC 域、应答域、帧结尾。仲裁域中的 RTR 位的隐极性表示为远程帧。
　　

◇错误帧（Error Frame）　错误帧能够报告每个节点的出错，由两个不同的域组

成，第一个域是不同站提供的错误标志的叠加，第二个域是错误界定符。
　　

◇过载帧（Overload Frame）　如果节点的接收尚未准备好就会传送过载帧，由

两个不同的域组成，第一个域是过载标志，第二个域是过载界定符。
　　数据帧结构　

 数据帧由以下七个不同的位域（Bit Field）组成：帧起始、仲裁域、

控制域、数据域、

CRC 域、应答域、帧结尾。其标准帧结构如下表所示：

　　

(1)帧起始：标志帧的开始，它由单个显性位构成，在总线空闲时发送，在总线

上产生同步作用；
　　

(2)仲裁域：由 11 位标识符(ID10～ID0)和远程发送请求位(RTR)组成，RTR 位为

显性表示该帧为数据帧，隐性表示该帧为远程帧；标识符由高至低按次序发送，且
前

7 位 (ID10～ID4)不能全为显性位。标识符 ID 用来描述数据的含义而不用于通信寻

址，

CAN 总线的帧是没有寻址功能的。标识符还用于决定报文的优先权，ID 值越低

优先权越高，在竞争总线时，优先权高的报文优先发送，优先权低报文退出总线竞
争。

CAN 总线竞争的算法效率很高，是一种非破坏性竞争。

　　

(3)控制域：为数据长度码;(DLC3~ DLC0)，表示数据域中数据的字节数，不得

超过

8； 

　　

(4)数据域：由被发送数据组成，数目与控制域中设定的字节数相等，第一个字

节的最高位首先被发送。其长度在标准帧中不超过

8 个字节；

　　

(5)CRC 域：包括 CRC(循环冗余码校验)序列(15 位)和 CRC 界定符(1 个隐性位)，

用于帧校验；
　　

(6)应答域：由应答间隙和应答界定符组成，共两位；发送站发送两个隐性位，

接收站在应答间隙中发送显性位。应答界定符必须是隐性位。
　　

(7)帧结束：由 7 位隐性位组成。

4.自订的 CAN 高层协议