　　单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高，

允许有一定余差存在的场合。

2、比例积分（ PI）控制

　　比例控制规律是基本控制规律中最基本的、应用最普遍的一种，其最大优
点就是控制及时、迅速。只要有偏差产生，控制器立即产生控制作用。但是，不
能最终消除余差的缺点限制了它的单独使用。克服余差的办法是在比例控制的

基础上加上积分控制作用。

“

”

　　积分控制器的输出与输入偏差对时间的积分成正比。这里的积分指的

“

”

是积累的意思。积分控制器的输出不仅与输入偏差的大小有关，而且还与
偏差存在的时间有关。只要偏差存在，输出就会不断累积（输出值越来越大或
越来越小），一直到偏差为零，累积才会停止。所以，积分控制可以消除余差

积分控制规律又称无差控制规律。
　　积分时间的大小表征了积分控制作用的强弱。积分时间越小，控制作用越

强；反之，控制作用越弱。
　　积分控制虽然能消除余差，但它存在着控制不及时的缺点。因为积分输出
的累积是渐进的，其产生的控制作用总是落后于偏差的变化，不能及时有效
地克服干扰的影响，难以使控制系统稳定下来。所以，实用中一般不单独使用
积分控制，而是和比例控制作用结合起来，构成比例积分控制。这样取二者之
长，互相弥补，既有比例控制作用的迅速及时，又有积分控制作用消除余差

的能力。因此，比例积分控制可以实现较为理想的过程控制。
　　比例积分控制器是

目前应用最为广泛的一种控制器，多用于工业生产

中液位、压力、流量等控制系统。由于引入积分作用能消除余差，弥补了纯比例
控制的缺陷，获得较好的控制质量。但是积分作用的引入，会使系统稳定性变

差。对于有较大惯性滞后的控制系统，要尽量避免使用。

3、比例微分（ PD）控制

“

　　比例积分控制对于时间滞后的被控对象使用不够理想。所谓

时间滞后

”指

的是：当被控对象受到扰动作用后，被控变量没有立即发生变化，而是有一
个时间上的延迟，比如容量滞后，此时比例积分控制显得迟钝、不及时。为此
人们设想：能否根据偏差的变化趋势来做出相应的控制动作呢？犹如有经验
的操作人员，既可根据偏差的大小来改变阀门的开度（比例作用），又可根

“

据偏差变化的速度大小来预计将要出现的情况，提前进行过量控制，防患于

”

“

”

未然。这就是具有超前控制作用的微分控制规律。微分控制器输出的大小

取决于输入偏差变化的速度。
　　微分输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差的大小以及偏差是否存在
与否无关。如果偏差为一固定值，不管多大，只要不变化，则输出的变化一定
为零，控制器没有任何控制作用。微分时间越大，微分输出维持的时间就越长
因此微分作用越强；反之则越弱。当微分时间为

0 时，就没有微分控制作用了

同理，微分时间的选取，也是需要根据实际情况来确定的。