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一

览

职

业

  -2- 

未

来

动

力

以通过控制脉冲个数来控制角位移量，

从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速

的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差

(精度为 100%)的特点，广泛应用

于各种开环控制。

　　现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（

VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机

（

HB）和单相式步进电机等。

　　永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为

7.5 度 或 15 度；

　　反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为

1.5 度，但噪声和振动都很大。反应

式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。

　　混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为

1.8 度

而五相步进角一般为

 0.72 度。这种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。

　　步进电机的一些基本参数：

　　电机固有步距角：

　　它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如

86BYG250A 型电机给出的值为 0.9°/1.8°（表示半步工作时为 0.9°、整步工作时为 1.8°），这个步距角可以

称之为

‘电机固有步距角’，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。

　　步进电机的相数：

　　是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角

也不同，一般二相电机的步距角为

0.9°/1.8°、三相的为 0.75°/1.5°、五相的为 0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器

时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则

‘相数’将变

得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。

　　保持转矩（

HOLDING TORQUE）：

　　是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进

电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速

度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说

2N.m 的步进

电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为

2N.m 的步进电机。

　　

DETENT TORQUE：

　　是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。

DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译

方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有

DETENT TORQUE。