这个附加的反馈信号作为跟踪信号，系统能够反映出任何一台电机的负载变化，
从而获得良好的同步控制精度。但是这种控制策略不适合两个以上电动机的同步
控制情形。偏差耦合控制的主要思想是将某一台电机的速度反馈同其它电机的速
度反馈分别作差，然后将得到的偏差相加作为该电机的速度补偿信号。这种偏差
椭合控制策略能够克服以上各种控制策略的缺点，实现很好的同步性能

.

　　

3.2 偏差耦合 PID 控制系统

　　

PlD 控制有很强的生命力，它对于大多数过程都具有良好的控制效果和鲁

棒性，而且算法原理简明，参数物理意义明确，理论分析体系完整且应用经验
丰富。因此针对系统中的抑制干扰特性这一方面的要求可以采用

PID 控制器。对

单电机的控制采用双闭环设计，通过

svpwm 进行调速，使系统具有良好的稳定

性，

svpwm 调速模块仿真图如图 1 所示。

　　

　　然后将两台电机反馈回来的转速差作差，再通过

PID 调节作为当负载有变

化时的转速反馈额外补偿。系统仿真模型如图

2 所示。