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数值。停止键按下进行全部端口的初始化后，回

主函数循环体。

２．２电机精确运行模块设计

步进电机精确运行模块（即位置转速控制）包

括步数转速设定函数和电机起动运行函数。进入

步数转速设定函数，便进入步数设定状态。该状

态下为一下循环体。首先调用数码管显示子程序，

接着调用键盘扫描程序，如有数字键（０—９）按下，

则数码管显示相应的数值，第二次及以后每次按

下都将显示左移一位，当再次按下设定键“Ｓ”后记

录相对应的数值，进入转速设定状态，其程序执

行过程同步数设定相同，此时按下起／停键进入电

机起动运行函数。电机起动运行函数也为一个循

环函数。

２．３系统软件总体设计

系统总流程图如图５所示。主函数由开始则进

入初始化程序。由于使用了定时计数器，因此需

要开总中断，随后则进入主循环体，等待进入电

机运行模式，不进入则一直在主循环体内循环，

显示开机画面。

开始

］二

初始化

刊耋荐袭聋

图５系统总流程图

３运行测试

本系统使用ＡＶＲ单片机控帽步进电机的运动，

通过键盘输入步进电机的转动方向、速度和转矩；

由ＡＶＲ单片机发出相应的控制信号，实时改变步

进电机的运动。整个系统具有线路简洁、性能良

好、成本低、可靠性高等特点，具有一定的实用

性。但在低速运行时的噪声较大，稳定性较差。

可以将矢量算法引入步进电机控制，实现脉冲细

分。采用细分驱动方不仅可以减小步进电机的步

距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振

动，使电机运行更加均匀平稳。

参考文献

［１］耿德根。宋建国，马潮，等．ＡＶＲ高速嵌入式单片机原理与

应用（修订版）［Ｍ］．北京：清华大学出版社，２００５．

Ｅ２］彭为，黄科，雷道仲．单片机典型系统设计实例精解［Ｍ］．

北京：电子工业出版社，２００５．

［３］鲍宏亚，李月华．ＭＣＳ－５１系列单片机应用系统设计及实用

技术［Ｍ］．北京：中国宇航出版社，２００５．

［４］佟长福．ＡＶＲ单片机ＧＣＣ程序设计［Ｍ］．北京：北京航空

航天大学出版社。２００６．

作者简介：陆Ｊ“平（１９７４一），女，讲师，硕士，研究方向为

数字系统测试技术研究。单片机控制系统设计等。

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