位定 时 器 （ 初 值 赋 ! ）， 并 且 门 控 位 "#$% 在

$&’( 中置高，这样当定时器 $)! 置高时，定时
器 $! 并未起动，要等到 *+, - （ ./$! ） 变高才起
动，变低时停止，从而让 $! 记录位置传感器 0#
高电平时间，也就得到电机的转速。主程序中将

中断控制位 .$! 置高，使得 ./$! 下降沿触发中断，
刚好当采集完 0# 信号高电平时间后，触发 ./$!
中断程序。

图 12 速度闭环服务子程序

当霍尔信号的 0#（*+, -） 变低时，有两个事

件发生：一是定时器 $! 定时停止，二是触发中断

./$!。进入 ./$! 中断服务程序后，不用计算，直
接比较 $! 定时值和给定值。这里给定是经过反算
后的位置传感器高电平时间。为了简化数字 *. 闭
环控制，将控制率设为单积分，积分输出的大小

也不 取 决 于 误 差 大 小，而 只 要 对 误 差 定 性（ 正、

负还是相等）。这样使得数字闭环计算简化，相当

于一个积分时间常数很小的单积分环节。这样处

理的缺点也是不言而喻的，那就是系统响应慢。不

过对于不频繁调速的系统来说，是很合适的。由

于积分时间常数小，所以系统稳定，几乎无超调。

!" #$ 其他功能设计

系统转速给定初值是固定的，设定在寄存器中，

直接给霍尔信号高电平时间。调节转速时，只需按

3*- 或 3*+，增加或减少该寄存器的值。系统通过检
测 *+, 4 来检测是否过流，同时有 5%( 指示灯 (61
显示。

%$ 结$ 论

本设计已成功应用于某项目中。电机在空载

下系统工作正常、稳定，但在负载时，偶尔电机

不转，但电流也不增加，这和转速反馈控制是相

违背的。经分析、测试，是因为速度反馈要工作，

只有在 0# 信号下降沿到来，才能进入中断速度反
馈子程序，否则 *7& 占空比不会变化。经过在加
入补 丁 程 序 后，系 统 运 行 正 常，达 到 预 期 效 果。

另外软起动和一些抗扰补丁也易于设计。

参考文献

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作者简介：解2 恩（6946 = ），男，硕士，讲师，主要从事电

力驱动及控制技术研究与教学。

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微电机2 -!!4 年2 第 1! 卷2 第 - 期（ 总第 6;> 期）