经过这个变化之后，就能得到 alf、bate 一直在变化的两相电流(对应到两轴的模一直

在变化)。这两个电流作为 SVPWM 模块的输入，计算出各路 PWM 波形置高时刻及持续

时间。

PARK 变换：PARK 变换是将输入的 alf、bate 两轴的电流变化到旋转坐标系中，因为

电机在转动的时候，实际上可以把输入电流等效成垂直的磁感线方向和平行磁感线方向，
在电机稳定转动的时候，两轴的电流是恒定值，垂直磁感线方向电流 q 为恒定值，平行

磁感线方向的电流 d 为 0，因为它们的夹角在一直变化。这个夹角 Θ 的角度随着速度和负

载的变化而变化。这样用于计算机控制的 q、d 轴两个电流也已经计算出来，下面是具体

的计算公式：

Θ 角通过 PWSM 的反馈模块得出。

3.

SVPWM 的计算过程及 PMSM 模型:

SVPWM 就是将 alf、bate 两相电流转化成在指定的周期内三路 PWM 波形置高的时

 

间比例。我们把 α β 表示成矢量，那么它必定落在如下的六个象限中的某个象限内：

上面的两个图的含义就是说：将 a,b,c

 

三相电压，换成 α β 电压之后，建立的 α β

坐标系下建立的扇区。任何一个时刻，换算成的 α β 等效电压，Vs 只可能落在其中

的某个扇区里面。任何一个 Vs 都可以由六矢量中的两个相邻的矢量表示。一个 Vs

就表示一个周期，当然还可以加入 0 矢量(实际也是这么做的)，然后计算将 Vs 换算

成在两个矢量上的时间比例，最后得出 PWM 波形的置高持续时间。因为各个扇区的

参考矢量不同，所以又将这个换算关系对应成 5 段-7 段模式。5 段或 7 段模式实际

就是取参考向量的粒度。粒度越小，谐波越小，粒度越大，谐波越大。为什么要在
乎谐波呢？因为逆变器的功率管是一个放大器，对于输入量(经过功率等效，即平均

电压)，谐波将会被放大。对后面的正弦波的波形有直接影响。

7 段：

 

在每次开关状态转换时，只改变其中一相的 开关状态。并且对零矢量在

 

时间上进行了平均分配，以使产生的 PWM 

 

对称，从而有效地降低 PWM 的谐波分