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步进电机原理应用及程序详解哈尔滨天祥电子

机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N·m 的步进电机。

（2）步进电机的动态指标
z 步距角精度：

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差

/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时
应在 15%以内。
z 失步：

电机运转时运转的步数不等于理论上的步数。称之为失步。

z 失调角：

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生

的误差，采用细分驱动是不能解决的。
z 最大空载起动频率：

电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接

起动的最大频率。
z 最大空载运行频率：

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。

z 运行矩频特性：

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩

频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图 6
所示。

图 6 力矩与频率关系曲线

电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取

决于电机运行时的平均电流（而非静态电流）

，平均电流越大，电机输出力矩越

大，即电机的频率特性越硬。如图 7 所示。

图 7 力矩与频率关系曲线

其中，曲线 3 电流最大、或电压最高；曲线 1 电流最小、或电压最低，曲线

与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，或
采用小电感大电流的电机。
z 电机的共振点：

步进电机均有固定的共振区域，步进电机的共振区一般在 50 转/分至 80 转/