号由光电传感器检测,经光电隔离输入到单片机的 P

1

口。T

0

作定时器,T

1

作转速

计数。

　　(2)模拟量控制

　　首先要将输出量 u 根据设定的转向变为补码形式,然后经 D/A 变换芯片完

成双向数模转换,最后经功率放大驱动伺服电机。

2.2　软件的组成

　　该系统软件由主控程序模块和 5 个子程序模块组成。系统程序流程图所图

3 所示。

2.2.1　主控程序

　　主程序的功能主要是进行初始化工作,并构造一个显示段。

2.2.2　T0 中断服务程序

　　每隔 1ms 进入该中断服务程序,根据采样结果对电机进行控制。每隔

0.256s(PWM 控制用)或 0.128s(模拟控制用)调用采样和 PID 调节控制子程序

并更新显示缓冲区。

2.2.3　显示子程序

　　该模块将放于数据显示缓冲区中的 BCD 码,变成七段字形码送显示器。

2.2.4　采样和 PID 调节控制算法子程序

　　该模块的功能是将电机转速的采样值与设定值进行比较,求出偏差 e,再乘

以比例系数,加到累加单元中。

2.2.5　更新显示缓冲区子程序

　　根据转速的计算公式,求出电机转速并转换成 BCD

 

码送入显示缓冲区。

2.2.6　双字节整数二翻十子程序

　　为适应人们读数习惯,把二进制数转化为松散的十进制数,以便于显示

3　结束语

基于单片机的直流伺服电机转速控制实验装置,给出了单片机应用的软硬

件实现方案,它具有简单易行、开发方便等优点,为工科院校计算机专业的学生

综合运用计算机软硬件知识开辟了一条途径。