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电机与控制学报
第14卷
k=i耐×缸=k,。sin(20,)。
(7)
由式(7)可知,一旦注入高频信号幅值频率
确定,高频激励下的厶,△£也会随之确定。此时
乙的幅值仅仅只与转子位置角曰,相关。将检测
计算出的k带入式(7)求解,即可计算出转子d
轴位置。
但是,由于在分析时忽略了的定子电阻、永磁
极磁链等其他因素的影响,在实际的系统中,根据
式(7)计算出的d轴位置将会存在较大误差,为
此,需要对式(7)进行修正。修正的后的公式可以
表示为
乙=K/劬k sin(20,),
(8)
式中:K为误差修正系数。
3
永磁同步电机卜∥S极极性检测原理
式(8)仅仅包含电机转子d轴位置信息,并没
有永磁体的N/S极极性信息,为此必须通过其他的
方法来获得。
图2给出了永磁同步电机d轴磁链和定子电流
的关系。将‘作二阶泰勒展开得到
i。。=2V∞,2i
d州2id.A。)5讥2(Or--colt)伽(。,),
《=一羲2
2-(埘玮2(0,--toit城n(e,)o
【11)
将式(11)经如图3处理后得到
铲一丢蠹(Am)cOS(0r-a,),1(12j
‘Pol一蕊玩
l(12j
分,=0,+k,rr,k=0,1。
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由式(12)可知,当i耐为负时,计算出的转子初
始位置为+d,为N极,k=0;当i“为正时,计算出的
转子初始位置为一d,为S极,k=1。故通过判断‰
正负即可获得永磁同步电机的N/S极极性。
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其中:凳(A。)>O;Am为永磁体基波励磁磁场过定
子绕组磁链。‘
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图2永磁同步电机d轴磁链和定子电流关系
Fig.2
The relationship of d-axis flux lilIkage With
d-axis stator current
此时,注入高频电压信号在N/S两极的电流响
应分别为
i∥V+ddt+虿1蕊d2id(A。)(,y十ddt)2,
“一言』¨一虿1
d瑶2id(㈦(,y√t)2。
(10)
通过观察,式(10)中第二项包含了转子N/S极
极性信息。
此时,在a嵋轴系下,包含N/S极极性信息的
高频电流信号方程可表示为
图3提取转子N/S极极性图
Fig.3
The way to extract the
information
about the
poIa—ty
永磁同步电机初始位置检测的方法
如图4所示,经PWM逆变器向电机定子绕组
中注入三相旋转高频电压信号。首先,通过电流传
感器检测出电机定子三相高频电流响应i。k,作变
换,经过带通滤波电路滤波(BPF)得到i曲,根据式
(7)计算得出k;为消除误差,将k通过低通滤波
器(LPF)滤波,再根据式(8)计算得到转子d轴位
置。其次,i妇经图3处理得到i砌,再根据式(12)判
别转子的N/S极极性。最后,综合式(8)、(12)结
果,实现转子初始位置准确检测。
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I信号处理『1位置计算一始位暨检测『|1
判别
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Fig.4
Implementation
of the initial rotor position
5仿真结果
为了验证上述分析的正确性,在Matlab/SIMU-
LINK平台上以内埋式永磁同步电机为例进行仿真实
万方数据