式中 

  ——     第 n 个采样时刻控制器的输出量

——       第 n 个采样时刻的偏差值， 

、  、 

   ——比

例、积分、微分系数

在控制程序的开始，要对 PID 控制器三个参数进行初始化，故应

对 PID 参数进行预整定,以求出参数的初始值 

。一般可采

用凑试法、扩充临界比例度法、扩充响应曲线法等。但无论采用的何种方

法整定的 PID 参数，一旦计算好以后在整个控制过程中就是固定不变

的。在实际控制过程中为了使系统具有很好的动态性能，我们希望 PID

的三个参数能依据当前系统的状况来做出相应的调整。而此类单纯基于

数学模型的控制算法难以满足控制系统的要求并获得满意的动态性能，

尤其在系统参数时变和有负载扰动的情况下，这种现象表现得尤为明

显。为此，引入模糊控制技术，根据专家知识和操作经验，依据偏差和

偏差变化率的大小来调整三个参数 

、  、 

大小，这在很大程度

上弥补了传统控制算法的局限性，从而取得良好的控制效果。

3．1 参数调整规则的探索 

人们通过对 PID 控制理论的认识和长期人工操作经验的总结，可知

PID 参数应依据以下几点来适应系统的动态过程。

1．    在偏差比较大时，为使尽快消除偏差，提高响应速度，同时为

了避免系统响应出现超调， 

取大值，  取零；在偏差比较小时，